Matematik (İngilizce) Önizleme
Lisans	TYYÇ: 6. Düzey	QF-EHEA: 1. Düzey	EQF-LLL: 6. Düzey

Ders Genel Tanıtım Bilgileri

Ders Kodu:

MEE010

Ders İsmi:

Robotiğe Giriş

Ders Yarıyılı:

Bahar
Güz

Ders Kredileri:

AKTS

Öğretim Dili:

İngilizce

Ders Koşulu:

Ders İş Deneyimini Gerektiriyor mu?:

Hayır

Dersin Türü:

Bölüm/Program Seçmeli

Dersin Seviyesi:

Lisans

TYYÇ:6. Düzey

QF-EHEA:1. Düzey

EQF-LLL:6. Düzey

Dersin Veriliş Şekli:

Yüz yüze

Dersin Koordinatörü:

Prof. Dr. ARMAĞAN FATİH KARAMANLI

Dersi Veren(ler):

Dr. Öğr. Üyesi

Dersin Yardımcıları:

Dersin Amaç ve İçeriği

Dersin Amacı:	Endüstriyel robotların kinematik yapılarının anlaşılması. Endüstriyel robotların matematik modellemelerinin oluşturulması. Robot dinamiğinin robot kontrolundaki etkisinin vurgulanması.
Dersin İçeriği:	İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar. Robot kinematiği, koordinat sistemleri ve dönüşümler, robotlarda bağlar ve eklemler, geometriye bağlı modelleme. Denavit-Hartenberg gösterimi. Robot dinamiği, Lagrange dinamik analiz yönteminin robotlarda uygulanışı.

Öğrenme Kazanımları

Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;
1) Endüstriyel robot tiplerini tanımak, kullanım alanlarını öngörebilecek.
2) Güncel endüstriyel robot firmalarının ürün yelpazelerini tanımlayabilecek.
3) Robotik bir yapının evrensel kinematik modelini oluşturabilmek için eksen takımlarının atanacağı uygun yer ve yönelmeleri saptayabilecek.
4) Bilek yapılarının kinematiğini doğru yorumlayabilecek.
5) Bilinen eklem durumlarının yol açtığı uç organ konum ve yönelmesini bulmak. Eğimi bilinen bir yüzeye dik olarak yaklaşabilmek için yönelme belirleyebilecek.

Ders Akış Planı

Hafta	Konu	Ön Hazırlık
1)	İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar.
2)	Rastgele bir eksen etrafında dönmenin ifadesi. Euler açıları ile yönelme gösterimi. Bilek yapıları. Homojen dönüşüm matrislerinden Euler açılarının türetilmesi.
3)	Yüzeye yaklaşma problemi.
4)	Robotlarda bağlar ve eklemler. Denavit-Hartenberg (D-H) gösterimi.
5)	Düz kinematik analiz 1
6)	Düz kinematik analiz 2
7)	Düz kinematik analiz 3
8)	Ara sınav
9)	Düz kinematik analiz 4
10)	Ters kinematik analiz 1
11)	Ters kinematik analiz 2
12)	Ters kinematik analiz 3
13)	Jakobyen matrisi
14)	Robot dinamiği. Robotlarda Lagrange dinamiğinin uygulanması

Kaynaklar

Ders Notları / Kitaplar:	1. Spong, M. W., Hutchinson, S., Vidyasagar M., Robot Modeling and Control. 2006, Wiley.
Diğer Kaynaklar:	1. Nagy, F. N., Siegler. A., Engineering Foundation of Robotics. 1987, Prentice-Hall

Ders - Program Öğrenme Kazanım İlişkisi

Ders Öğrenme Kazanımları	1	2	3	4	5
Program Kazanımları
1) Matematiğin kapsamı, tarihi, uygulamaları, problemleri, metotları ve insanlığa hem bilimsel hem de entelektüel disiplin olarak faydalı olacak bilgilere sahiptir.
2) Matematik ile diğer disiplinler arasında ilişki kurma ve disiplinler arası problemler için matematiksel modeller geliştirme becerisine sahiptir.
3) Gerçek hayattaki problemleri istatistiksel ve matematiksel tekniklerle tanımlama, formüle etme ve inceleme becerisine sahiptir.
4) Analitik düşünme yeteneğine ve sonuç çıkarma sürecinde zamanı etkin kullanabilme becerisine sahiptir.
5) Literatür taraması yapabilme, okuduğu bilimsel makaleleri anlama ve yorumlama becerisine sahiptir.
6) Bilgisayar bilimleriyle ilgili alanlarda çalışabilecek düzeyde temel yazılım bilgisine ve bilişim teknolojilerini Avrupa Bilgisayar Kullanma Lisansı ileri düzeyinde kullanabilme becerisine sahiptir.
7) Çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisine sahiptir.
8) Sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi ile etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, etkin sunum yapabilme becerisine sahiptir.
9) Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk bilincine sahiptir; akademik standartlar hakkında bilgiye sahiptir.
10) Bir yabancı dili Avrupa Dil Portföyü kriteri açısından en az B1 düzeyinde kullanabilme becerisine sahiptir.
11) Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilincine sahiptir; bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisine sahiptir.

Ders - Öğrenme Kazanımı İlişkisi

Etkisi Yok	1 En Düşük	2 Orta	3 En Yüksek

	Dersin Program Kazanımlarına Etkisi	Katkı Payı
1)	Matematiğin kapsamı, tarihi, uygulamaları, problemleri, metotları ve insanlığa hem bilimsel hem de entelektüel disiplin olarak faydalı olacak bilgilere sahiptir.	2
2)	Matematik ile diğer disiplinler arasında ilişki kurma ve disiplinler arası problemler için matematiksel modeller geliştirme becerisine sahiptir.	3
3)	Gerçek hayattaki problemleri istatistiksel ve matematiksel tekniklerle tanımlama, formüle etme ve inceleme becerisine sahiptir.	3
4)	Analitik düşünme yeteneğine ve sonuç çıkarma sürecinde zamanı etkin kullanabilme becerisine sahiptir.	3
5)	Literatür taraması yapabilme, okuduğu bilimsel makaleleri anlama ve yorumlama becerisine sahiptir.
6)	Bilgisayar bilimleriyle ilgili alanlarda çalışabilecek düzeyde temel yazılım bilgisine ve bilişim teknolojilerini Avrupa Bilgisayar Kullanma Lisansı ileri düzeyinde kullanabilme becerisine sahiptir.
7)	Çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisine sahiptir.
8)	Sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi ile etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, etkin sunum yapabilme becerisine sahiptir.
9)	Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk bilincine sahiptir; akademik standartlar hakkında bilgiye sahiptir.
10)	Bir yabancı dili Avrupa Dil Portföyü kriteri açısından en az B1 düzeyinde kullanabilme becerisine sahiptir.
11)	Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilincine sahiptir; bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisine sahiptir.

Ölçme ve Değerlendirme

Yarıyıl İçi Çalışmaları	Aktivite Sayısı	Katkı Payı
Ödev	3	% 15
Projeler	1	% 15
Ara Sınavlar	1	% 30
Final	1	% 40
Toplam		% 100
YARIYIL İÇİ ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTU KATKISI		% 60
YARIYIL SONU ÇALIŞMALARININ BAŞARI NOTUNA KATKISI		% 40
Toplam		% 100

İş Yükü ve AKTS Kredisi Hesaplaması

Aktiviteler	Aktivite Sayısı	Aktiviteye Hazırlık	Aktivitede Harçanan Süre	Aktivite Gereksinimi İçin Süre	İş Yükü
Ders Saati	13	0		3	39
Sınıf Dışı Ders Çalışması	13	0		3	39
Proje	1	0		10	10
Ödevler	3	0		5	15
Ara Sınavlar	1	0		10	10
Final	1	0		20	20
Toplam İş Yükü					133